В 2001 году Курганский автобусный завод стал частью компании "Русские Автобусы - Группа ГАЗ", что позволило предотвратить внутрикорпоративную конкуренцию. В результате этого решения, КАвЗ сосредоточился на производстве автобусов среднего класса для городских и пригородных перевозок. В 2002 году производство автобуса ПАЗ-4230 "Аврора" было передано на Курганский автобусный завод.
После проведения всех необходимых мероприятий по подготовке производства и обучению персонала, в 2003 году КАвЗ начал серийное производство автобуса ПАЗ-4230 "Аврора". Таким образом, наряду с автобусами семейства КАвЗ-3976, завод стал выпускать автобусы "Аврора" под брендом ПАЗ. Вначале были выпущены две модификации автобусов ПАЗ-4230-01 и ПАЗ-4230-02, предназначенные для пригородных и междугородных перевозок соответственно. Городская модификация ПАЗ-4230-03 была освоена КАвЗом в конце 2005 года.
В 2006 году была представлена новая удлиненная модель ПАЗ-4238 "Аврора", разработанная для работы на городских, пригородных и междугородных маршрутах до 500 км.
С 2007 года на заводе начали выпускать автобусы "Аврора" под собственным брендом КАвЗ. Модели ПАЗ-4230 и ПАЗ-4238 были заменены моделями КАвЗ-4235 и КАвЗ-4238.
В 2008 году специалисты "КАвЗ" провели доработку модели КАвЗ-4235 в связи с введением экологического регламента и ужесточением норм по выбросам вредных веществ в атмосферу.
В 2010 году была создана и сертифицирована школьная модификация на базе КАвЗ-4238 "Аврора". Также был проведен рестайлинг экстерьера базовой модели, а также модернизация силовой структуры кузова, интерьера автобуса, системы отопления и тормозной системы.
К 2011 году среднемесячный темп производства автобусов "Аврора" на Курганском автобусном заводе составил 70-80 автобусов в месяц. 24 ноября 2011 года Курганский автобусный завод выпустил юбилейную 6000-ю "Аврору".
