Автобус ЛиАЗ-6212.00 был создан на базе модели ЛиАЗ-5256, которая была разработана в 1993 и 1996 годах под названиями СВАРЗ-6240 и ЯАЗ-6211 соответственно. Однако, эти модели не были запущены в серию. Новый автобус ЛиАЗ-6212.00 был оснащен дизельным двигателем Caterpillar-3126 мощностью 300 л.с. Заводская нумерация новых машин началась с единицы, поэтому модель середины 90-х годов не была учтена в новой нумерации. Первые два экспериментальных автобуса получили заводские номера 1 и 2, а последний из них был представлен на Московском Автосалоне в 2002 году.
Экспериментальные автобусы ЛиАЗ-6212.00 имели стандартный внешний вид, но кабина была немного нестандартной. Расположение устройств управления и приборов было изменено, а перегородка находилась только за водителем. Однако, такой экстерьер и интерьер не были включены в серийное производство. Все последующие машины имели пластиковые наличники на передке и задке, под которыми скрывались квадратные фары. Кабина также претерпела изменения: появилась узкая перегородка, в которой была предусмотрена дверь с кассовым окошечком вместо форточки для связи с водителем. Всего было выпущено четыре таких автобуса, и все они были направлены на работу в Москву. Два из них были укомплектованы салонами на ЛиАЗе, а остальные два получили бордовые сиденья на ТМЗ.
Все последующие московские автобусы ЛиАЗ-6212 приходили уже без интерьера и дорабатывались на ТМЗ. На них устанавливалась узкая перегородка и сиденья "Стриж" двух раскрасок: бордовые и песочные. Однако, первые пять автобусов, собранных зимой, не успели пройти полномасштабные заводские испытания. Это привело к проблемам с системой охлаждения летом, когда двигатель перегревался при скорости более 50 км/ч и требовался охлаждения. Кроме того, из-за измененной компоновки мотор-отсека, для ремонта радиатора приходилось вскрывать кузов автобуса. Конечно, также проявились и другие недостатки, унаследованные от модели ЛиАЗ-5256.
